宝亀２年（７７１）、天台宗の寺として開創されました。
本尊の虚空蔵尊像は、霊厳山圓蔵寺（福島県柳津）、村松山日光寺（茨城県那珂郡東海村）と共に、三大虚空蔵尊の一つとして深く信仰されています。

日蓮宗の開祖日蓮聖人は、天福元年（１２３３）５月１２日、１２歳の時に小湊からこの寺に入り、道善法師に師事し、出家得度しました。

また境内中央にある「清澄の大スギ」は、樹齢は不明ですが、１千年をこえる清澄寺の歴史を物語る霊木とされています。根回りの太さ約１７．５�b、樹高約４７メートルです。

［ 参考ガイド ］
各地の風景／関東甲信越